布拉格是一座著名的旅遊城市，市內擁有為數眾多的各個歷史時期、各種風格的建築，從羅馬式、哥特式建築、文藝復興、巴洛克、洛可可、新古典主義、新藝術運動風格到立體派和超現代主義，其中特別以巴洛克風格和哥特式建築更佔優勢。布拉格建築給人整體上的觀感是建築頂部變化特別豐富，色彩絢麗奪目。1992年，布拉格歷史中心列入聯合國教科文組織的世界文化遺產名單。
根據傳說，布拉格的創建者是莉布絲公主和她的丈夫，農夫培密索爾，並以培密索爾的名字命名，建立了霍什米索王朝（Přemyslid）。傳說公主在她位於中波希米亞的莉布新（Libusin）城堡中說了許多預言（得到7世紀以前考古學發現的證實）。其中一個預言說，她預見到了布拉格的榮耀。一天，她在異象中“看見一個偉大的城市，它的榮耀能達到天上的繁星！我看見它在在森林中伏爾塔瓦河畔陡峭的懸崖之上，那裡有一個男人，他正在為房屋鑿出門檻（prah），在那裡要建起一座名叫布拉格（Praha）的城堡。王子和公爵們都要在門檻前彎腰，他們要向城堡和環繞它的城市低頭。它將得到尊敬，得到人所共知的榮譽，整個世界都要讚美它。”無論這個傳說是真是假，布拉格確實是以9世紀在伏爾塔瓦河右岸居高臨下建造的高堡（Vyšehrad）為核心，而逐漸形成的。後來在河對岸建造了另一座城堡，就是今天的布拉格城堡。不久布拉格成為波希米亞的首都，並成為歐洲南北商路上一個重要的貿易中心，吸引了許多猶太人。973年，該市成為一個教區中心。
13世紀，在布拉格城堡周圍的3個居民點獲得了市鎮的特權。1257年，在布拉格城堡以南新建了小城（Malá Strana），這是德意志人居住的地區，擁有自治權。緊鄰城堡西面和北面的布拉格城堡區（Hradčany）在1320年獲得自治權。伏爾塔瓦河對面的布拉格老城則早在1230年就已獲得自治權。
14世紀，布拉格在神聖羅馬帝國盧森堡王朝的查理四世統治下達到鼎盛時期。查理四世是捷克公主和盧森堡的約翰的長子，於1316年出生在布拉格，1346年當他父親去世時成為波希米亞國王。由於他的爭取，布拉格教區在1344年升格為總教區。1355年，查理在羅馬加冕，成為神聖羅馬帝國皇帝。布拉格成為神聖羅馬帝國的京城。查理希望布拉格成為世界上最美麗的城市之一。他將布拉格建成帝國境內最為輝煌的城市，而位於該市最為顯赫的建築就是聖維特主教座堂，在中歐首先採用了宏偉的哥特式，室內裝飾採用了獨立的藝術風格，稱為波希米亞學派。1348年4月7日，他建立了中歐、北歐和東歐的第一所大學，今天稱為查理大學，是捷克最古老的大學，也曾是德國第一所大學。同年，他還在老城的旁邊建立了布拉格新城，並在新城和小城之間架起了查理大橋。他還新建了許多教堂。當時，布拉格是歐洲的第三大城市，擁有一個造幣廠，德國和意大利的商人和銀行家聚集於此。
1402年起，查理大學的神學教授胡斯在伯利恆小教堂用捷克語佈道，讓信徒與神職人員同領聖體和聖血，而被教庭裁定為異端，1415年7月6日在康斯坦茨處以火刑。胡斯因殉道留名於世，也是捷克民族主義的標竿，1999年，天主教會正式為胡斯之死道歉。今日捷克首都布拉格的舊城廣場設有胡斯雕像，以供憑弔。胡斯逝世的7月6日被稱為胡斯日，是捷克的公共假期。